رحمان معاذاللهی - مربی دانشکده پرواز، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری، تهران، ایران
احمدعلی روح اللهی - استادیار دانشکده پرواز، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری، تهران، ایران
پدرام حقیقی بردینه - کارشناس ارشد صنایع، گروه مهندسی صنایع،. دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه علم و فرهنگ، تهران ، ایران

امروزه در کاربردهای بسیاری از جمله در ارتش ها و عملیات های جنگی، به صورت فزاینده ای از هواپیماهای بی سرنشین استفاده می شود. استفاده موثر و کارا از این ابزار، در حال حاضر یکی از چالش های اصلی پژوهشگران در این زمینه می باشد. به همین دلیل در این پژوهش مسیله مکان یابی و مسیریابی پهپادهای کوچک ، در کنار تعیین تعداد بهینه آنها برای انجام ماموریت های محوله در سطح تاکتیکال را به وسیله تابع هدفی ویژه مورد بررسی قرار می دهیم. در این مقاله موضوع مورد نظر به صورت یک مسیله عدد صحیح خطی ( ILP ) مدلسازی شده است با این هدف که امتیازات جمع آوری شده ناشی از بازدید کل نقاط هدف توسط پهپاد، حداکثر شود. مسیرهای حرکتی هر پهپاد از پایگاهی که به آن اختصاص داده می شود شروع و بعد از بازدید از نقاط هدف به همان پایگاه منتهی می شود. ماهیت مسایل این چنینی که اصطلاحا NP-hard نامیده می شوند به گونه ای است که اگر ابعاد مسیله کوچک باشد مشکل چندانی در حل و زمان محاسباتی آن ایجاد نمی شود اما اگر ابعاد مسیله افزایش یابد، روش های دقیق نمی توانند جواب مطلوب را در زمان حل مناسب تولید کنند، به همین دلیل برای حل مدل ایجاد شده از الگوریتم های ابتکاری و فرا ابتکاری مبتنی بر روش جستجوی محلی وزن دهی ردیفی و کلونی مورچگان استفاده شده است تا بهترین جواب های شناخته شده یا نزدیکترین پاسخ به آن ها در مدت زمانی منطقی ایجاد شود. کارایی این روش ها ، در نتایج حاصل شده نشان داده شده است.

مکان یابی، مسیر یابی، set covering ، کلونی مورچگان، هواپیماهای بی سرنشین، RWLS