کنترل ربات های رهبر-رهرو با استفاده از کنترل مود لغزشی عصبی-فازی

فناوری تله رباتها، کاربردهای وسیعی را در صنایع مختلف به خود اختصاص داده است از جمله: صنایع نظامی، علوم پزشکی )جراحیهای از راه دور(، علوم فضانوردی، علوم هسته ای و حتی علوم سینمایی. هرجاکه دسترسی مستقیم انسان محدودتر میباشد، ماشینی به نام دورربات میتواند جای آن را بگیرد. دورربات مورد بحث در مقاله حاضر از دو سیستم مجزا شامل رباتهایR 2 تشکیل شده است. یکی از رباتها رهبر است و هدف آن است که با حرکت ربات رهبرو ردیابی به سمت نقطه هدف، ربات رهرو نیز از آن تبعیت کند. ابتدا از کنترلر مدلغزشی برای کنترل سیستمها استفاده شده و بخش عصبی-فازی کنترلر برای بهبود عملکرد سیستم و حذف اغتشاشات و پدیده چترینگ به سیستمه ا اضافه شده است. در بررسی نتایج مشاهده میشود که ردیابی مسیر مرجع با موفقیت انجام شده و ربات رهرو به خوبی از رفتار ربات رهبر پیروی میکند