طراحی بهینه کنترل کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی مقاوم تطبیقی بر پایه مد لغزشی برای سیستم دینامیکی توپ وتیر

در این مقاله، یک روش کنترلی تناسبی- انتگرلی- مشتقی (PID) مقاوم تطبیقی جدیدی برای سیستم تحریک ناقص توپ وتیر از ترکیب کنترلکننده PID و مفاهیم کنترلکننده مدلغزشی معرفی میگردد. بهرههای کنترلر PID، پارامترهای قابل تنظیمی هستند که در طول فرایند کنترل محاسبه میشوند. به روزرسانی این پارامترها با یک مکانیزم تطبیقی مناسب به گونه ای انجام میگیرد که شرایط لغزشی طراحی شده، تا حد امکان حداقل شود. پس از طراحی قواعد کنترلی، از الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی ضرایب کنترلکننده استفاده میشود. نتیجه شبیهسازی نشان میدهد که کنترلر پیشنهاد شده قادر به پایدارسازی سیستم دینامیکی تحریک ناقص توپ-تیر حول نقطه تعادل ناپایدار بوده و عملکرد مقاومی دارد.

Keywords:

کنترل کننده PID مقاوم تطبیقی , مد لغزشی , سیستم دینامیکی توپ وتیر , بهینه سازی , الگوریتم ژنتیک