کنترل مقاوم پایدار ساز دوربین، در حضور عدم قطعیت های محرکه های الکتریکی

در این مقاله، کنترل مدلغزشی به عنوان یکی از رایج ترین روش های کنترل مقاوم برای کنترل پایدارساز دوربین پیشنهاد می گردد. پایدار ساز دوربین از دو حلقه چرخنده عمود بر هم تشکیل شده است که توسط دو موتور الکتریکی راه اندازی می گردد. کنترل ارایه شده، مبتنی بر ولتاژ بوده و بر تمامی عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در دینامیک پایدارساز، من جمله عدم قطعیت های محرکه های الکتریکی غلبه می نماید. علی رغم این مزیت کنترل پیشنهادی، به دلیل سوییچینگ فرکانس بالای کنترل مدلغزشی، پدیده نامطلوب لرزش ورودی کنترل بروز می نماید. در ادامه برای غلبه بر این پدیده نامطلوب، راهکاری پیشنهاد می گردد. نتایج شبیه سازی، کارآمدی کنترل پیشنهادی را نشان می دهد

Keywords:

کنترل مدلغزشی , عدم قطعیت , لرزش ورودی کنترل , پایدارساز دوربین , خط دید دوربین