مهدیس مختارراد - گروه مهندسی پزشکی، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران
حمید رضا کبروی - گروه مهندسی پزشکی، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران
مهدی یعقوبی - گروه مهندسی برق، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران

در این مقاله یک کنترل کننده غیرمتمرکز مقاوم تطبیقی فازی مناسب به منظور حفظ تعادل در هنگام ایستادن با اتکاء ارایه شده است. مطالعات شبیه سازی روی مدلی از سیستم اسکلتی انسان پیاده سازی شده است. کنترلکننده مذکور ، سطح گشتاور فعال سه مفصل لگن، شانه و آرنج را در هر لحظه از زمان به گونه ای تعیین مینماید که ضمن حفظ تعادل فرد، نیروهای اعمالی به دستگیره واکر حداقل شوند همچنین عملکرد کنترلر در شرایط اعمال اغتشاش های خارجی با شدت های -80N.m و N.m -160 بررسی شده است. به طوریکه در شبیه سازی ها نشان داده می شود که کنترلر قادر است پس از اعمال این اغتشاش ها، همزمان با کاهش نیروی اعمالی به واکر، زوایای مفاصل مذکور را به حالت قبل از اغتشاش برگرداند و مجددا سیستم را پایدار کند.

ایستادن با اتکاء، فلج ناقص نخاعی، کنترل کننده مقاوم تطبیقی فازی، مدل بیمار مجازی، نیروی عکس العمل دست