کنترل تطبیقی مد لغزشی ترمینال سریع ترکیبی با مد لغزشی سرتاسری و فازی، یک میز سه درجه آزادی

میز سه درجه آزادی که وظیفه تست و کالیبراسیون سنسورهای حرکتی و ناوبری را بر عهده دارد یک سیستم چند متغیر غیر خطی تلقی میشود . به منظور تولید گشتاور در این سیستم غیر خطی از انواع عملگر های الکتریکی و نیوماتیکی و هیدرولیکی استفاده میشود. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ای با رویکرد تطبیقی است که بتواند اهداف مطلوب در حوزه موقعیت ،سرعت و شتاب زاویه ای را در حضور نامعینی ها و اغتشاشات براورده سازد.از این رو روش کنترل مد لغزشی ترمینال سریع ترکیبی با مد لغزشی سرتاسری و فازی را برای کنترل این سیستم که از موتور های سنکرون مغناطیس دایم در آن استفاده شده است ،برگزیده ایم تا بتوانیم این دو سیستم کوپل شده (بخش دینامیکی میز سه درجه آزادی و بخش الکترومکانیکی موتورهای سنکرون) را به نحو مطلوبی کنترل نماییم.

Keywords:

میز سه درجه آزادی , موتور سنکرون مغناطیس دایم , کنترل غیر خطی , کنترل تطبیقی فازی , کنترل مقاوم , مد لغزشی سریع ترمینال , مد لغزشی سرتاسری