طراحی و ترکیب کنترل خطیسازی فیدبک و مد لغزشی تطبیقی برای کوادروتور در مواجهه با اغتشاشات خارجی

Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 483

This Paper With 19 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ICELE02_270

تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1396

Abstract:

کوادروتور یک سیستم زیرتحریک با چهار ورودی و شش خروجی با توانایی در بلند شدن و فرود آمدن به صورت عمودی و همچنین معلق ماندن در هوا است. کنترل کوادروتور با تغییر سرعت نسبی هر یک از روتورها برای تغییر گشتاور و نیروی بالابرنده، امکان پذیر میباشد. در این مطالعه پس از معرفی مدل کوادروتور، به منظور کنترل موقعیت و وضعیت و ردیابی، از روشهای کنترلی خطیسازی فیدبک و کنترل مد لغزشی تطبیقی استفاده شده است. سپس با اعمال اغتشاشات ثابت پله ای و سینوسی به سیستم کوادروتور، در محیط شبیه سازی به بررسی عملکرد کنترل کننده ها پرداخته شده است. برای بهبود عملکرد کنترل کننده ها و حل نواقص هر یک به ترکیب دو کنترل کننده پرداخته شده است. در نهایت نتایج شبیه سازی و مقایسه ی کنترل کننده ها ارایه شده است.

Authors

عاطفه عزیزخانی

گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران

مهدی خدابنده

استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران