عاطفه عزیزخانی - گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
مهدی خدابنده - استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران

کوادروتور یک سیستم زیرتحریک با چهار ورودی و شش خروجی با توانایی در بلند شدن و فرود آمدن به صورت عمودی و همچنین معلق ماندن در هوا است. کنترل کوادروتور با تغییر سرعت نسبی هر یک از روتورها برای تغییر گشتاور و نیروی بالابرنده، امکان پذیر میباشد. در این مطالعه پس از معرفی مدل کوادروتور، به منظور کنترل موقعیت و وضعیت و ردیابی، از روشهای کنترلی خطیسازی فیدبک و کنترل مد لغزشی تطبیقی استفاده شده است. سپس با اعمال اغتشاشات ثابت پله ای و سینوسی به سیستم کوادروتور، در محیط شبیه سازی به بررسی عملکرد کنترل کننده ها پرداخته شده است. برای بهبود عملکرد کنترل کننده ها و حل نواقص هر یک به ترکیب دو کنترل کننده پرداخته شده است. در نهایت نتایج شبیه سازی و مقایسه ی کنترل کننده ها ارایه شده است.

سیستم زیرتحریک، کوادروتور، کنترل خطیسازی فیدبک، کنترل مد لغزشی، نامعینی، ردیابی، اغتشاشات