وحیده معصومی - دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران شمال
شورانگیز شمس شمس آبادفراهانی - دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران شمال. دانشکده مهندسی برق،دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر، اسلامشهر –ایران
عباس رسایی نیا - دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران شمال

در این مقاله یک قانون کنترلی برای کنترل دقیق موقعیت یک سیستم پنوماتیک متشکل از چهار شیر ارزان قیمت سلنوییدی و تنها یک سنسور تعیین موقعیت، ارایه می شود. طراحی کنترل کننده به روش مد لغزشی که یک روش بسیار کارآمد برای طرح های کنترلی با مدل نادقیق می باشد ،انجام شده است. در این طراحی علاوه بر آن که یک حالت اضافی قفل به عنوان حالت صرفه جویی وجود دارد که باعث کاهش نوسانات مزاحم میگردد، در فرآیند محاسبه متغیرهای حالت سرعت و شتاب، به جای استفاده از مشتق گیرهای خطی معمولی که اغلب در مواجهه با نویز دچار رفتارهای ناخواسته می شوند از مشتقگیر لوانت استفاده شده است . نتایج شبیه سازی ها بهبود قابل توجهی در خطای حالت ماندگار و ردیابی ورودی را نشان می دهد.

پنوماتیک ،مد لغزشی، مشتق گیر لوانت