برنامه ریزی مسیر حرکت بازوی ربات با یک تابع چندجمله ای در حضور موانع پیچیده هندسی با استفاده از الگوریتم کلونی زنبورهای عسل و الگوریتم ژنتیک
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,076
This Paper With 11 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IRCEM02_014
تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1396
Abstract:
مساله برنامه ریزی مسیر حرکت بازوی ربات در حضور موانع متعدد و پیچیده هندسی، یک چالش بسیار بزرگ در موفقیت آمیز بودن کار ربات می باشد. در این مقاله، برای مسیریابی بازوی ربات از یک چند جمله ای از درجه 7 و دو مرحله بهینه سازی استفاده خواهیم کردیم. در مرحله نخست به یافتن مسیرهای عاری از برخورد با موانع می پردازیم. برای شروع کار از مسیرهای کاملا تصادفی استفاده می کنیم. با توجه به پیچیدگی فضای کاری، اغلب این مسیرها با برخورد همراه هستند. برای فرار از مسیرهای با برازندگی صفر در الگوریتم ژنتیک از جهش با نرخ بالا استفاده خواهیم کرد. پس از یافتن مسیرهای قابل قبول، به یافتن مسیرهای بهینه از لحاظ ارضای شرایط دینامیکی و سینماتیکی خواهیم پرداخت، این محدودیت ها شامل بیشترین میزان سرعت، شتاب، جرک و گشتاور هستند. از الگوریتم کلونی زنبورهای عسل و الگوریتم ژنتیک به این منظور بهره خواهیم برد. برای ارزیابی روش پیشنهادی از یک بازوی ربات با سه درجه آزادی در حضور موانع پیچیده هندسی استفاده می کنیم. هر دو الگوریتم در برنامه ریزی مسیر حرکت کارایی خوبی دارند. ولی با توجه به نتایج، الگوریتم کلونی زنبورهای عسل کارایی بیشتری دارد.
Keywords:
Authors
سجاد نصیری
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه علوم کامپیوتر، دانشکده ریاضی، دانشگاه ولی عصر (عج)، رفسنجان، ایران