علی کریمی - دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک،واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
محمدباقر منهاج - دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک،واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران

با توجه به گسترش روزافزون استفاده از سیستم های تله اپراتوری در جراحی های پزشکی، آموزش نیروهای جراح متخصص برای انجام عمل جراحی با استفاده از این سیستم ها بسیار ضروری است. یکی از کارآمد و موثرترین روش های آموزش جراحی رباتیک استفاده از سیستم های تله اپراتوری دوکاربره است. دراین مطالعه به دنبال ارایه روشی برای طراحی یک کنترلر مناسب برای این سیستم ها به نحوی که پایداری آن ها در حضور تاخیر زمانی کانال های ارتباطی تضمین گردد هستیم. در این پژوهش ابتدا برای ربات های راهبر با استفاده از تیوری فیدبک خطی ساز و کنترل امپدانسی یک کنترلر برای هر کدام از ربات ها طراحی شده است. همچنین برای ربات پیرو نیز یک کنترلر ترکیبی فازی مدلغزشی معرفی شده است. به این صورت که ابتدا یک کنترلر مد لغزشی پیوسته برای سیستم طراحی شده و از سیستم فازی برای تخمین توابع غیرخطی نامعلوم سیستم تحت کنترل استفاده شده است تا هم دیگر نیازی به دانستن مقدار تاخیر نباشد و هم میزان چترینگ به میزان قابل توجهی کاهش یابد.برای اثبات بهبودی روش ارایه شده نسبت به روش کلاسیک، نتایج با یک کنترلر لغزشی مقایسه شده است.

کنترلر فازی، تاخیر زمانی، تله اپراتوری دوکاربره، آموزش جراحی رباتیک