کنترل بازوی ربات جوشکار شش درجه آزادی همراه با صحه گذاری

پیشرفت علم و فناوری همچنین تولید قطعات و تجهیزات پیچیده با دقت بالا در صنایع مختلف، استفاده از ربات را الزامی ساخته است. در این مقاله یک نمونه ربات جوشکار شش درجه آزادی برای انجام عملیات جوشکاری پیوسته مدلسازی و شبیه‎سازی می‎گردد. به منظور طراحی ربات جوشکار از یک ربات پوما شش درجه آزادی استفاده شده است. در ابتدا، معادلات سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس و دینامیک ربات بدست می‎آید. در مرحله بعد محاسبات انجام شده در نرم‎افزار متلب، به کمک ربات شبیه‎سازی شده در نرم افزار آدامز صحه گذاری می‎گردد. در انتها به‎ وسیله نرم‎افزار متلب، کنترل موقعیت و سرعت ربات به کمک کنترلر تطبیقی انجام می‎پذیرد. شبیه سازی انجام گرفته به همراه نتایج حاصل شده، نشان دهنده صحت معادلات بدست آمده می‎باشد و کنترل کننده تطبیقی، کنترل ربات را به خوبی انجام داده است. استفاده از نرم‎افزار آدامز برای تایید صحت محاسبات از مزایای این پژوهش می‎باشد و استفاده از کنترل کننده تطبیقی امکان کنترل ربات را با وجود پارامترهای نامعین در دینامیک آن فراهم کرده است.

Keywords:

ربات جوشکار , سینماتیک , دینامیک , کنترل تطبیقی