ارایه یک الگوریتم پردازش تصویر براساس نقاط محوشونده برای هدایت ربات در فضای راهرو با استفاده از عکسهای وضوح پایین

با توجه به اهمیت فنی بخش رباتیک و سرمایه گذاری کلان انجام شده در این بخش همه زمینه های مرتبط با رباتیکجالب محسوب می شوند. ربات های معمولی موجود غالبا از مسیرهای از پیش تعیین شده و با استفاده از سنسورهایابتدایی حرکت می کنند. دراین پروژه هدف طراحی ربات های کاملا هوشمندی است که بتوانند با استفاده ازتکنیک های پردازش تصویر ساختار فضای اطراف خود را بهدرستی استخراج کرده و تحلیل کنند و بدون نیاز بهمسیرهای از پیش تعیین شده حرکت کرده و جهت یابی داشته باشند. طرح پیشنهادی در این مقاله امکان هدایترباتیک درراهرو با استفاده از تکنیک های پردازش تصویر ممکن می سازد و می تواند پایه شروع خوبی برای هدایتاتوماتیک ربات به صورت نوری باشد. الگوریتم پیشنهادشده در این مقاله دارای سه مرحله کاملا مختلف ولی بههم پیوسته برای محاسبه مکان دقیق ربات و فاصله ربات تا اولین مانع انتهای راهرو است. این الگوریتم در مرحله اولاز روشهای تغییر ابعاد تصویر استفاده می کند. در مرحله دوم الگوریتم برای پیدا کردن نقطه محو شونده در انتهایراهرو که پارامتر بسیار مهمی است دو روش مختلف را بررسی می کند. ازجمله ویژگی های دیگر روش استفاده شدهترکیب تبدیل هاف دوبعدی و پارامترهای کلی تصویر است. در آخرین قسمت الگوریتم پیشنهادی برای به دستآوردن زمان تصادم یا زمان رسیدن به انتهای راهرو چند روش مختلف از مقالات متفاوت تست شد. نتایج شبیه سازینهایی حاکی از دقت بسیار خوب و زمان اجرای قابل قبول در مجموعه الگوریتم پیشنهادی نسبت به روشهای قبلی و الگوریتم های مشابه می باشد و استفاده از تصاویر با دقت پایین یکی از مهمترین مزایای باقی ماندن سرعت و کارایی در الگوریتم پیشنهادی است.

Keywords:

مسیریابی , رباتیک , تغییر ابعاد تصویر , نقطه محو شونده , زمان تصادم