تحلیل رفتار دینامیکی یک زیر دریایی تحت اثر سیستم های کنترل

در این مقاله مدلی تقریبا کامل از زیر دریایی ارائه شده است. هندسه زیر دریایی بر اساس فرم پیشنهادی Froude با ضرایب Nystrom مدل شده است. ابعاد مدل به عنوان ورودی قابل تغیراند. بنابراین هندسه مذکور اکثر فرم بدنه های متداول و همچنین زیر دریایی های مدرن را پوشش میدهد. مدلسازی با در نظر گرفتن زیر دریایی به صورت جسم صلب با 6 درجه آزادی انجام شده و معادلات حرکت درحالت کامل بدون هیچ گونه خطی سازی به روش عددی حل شده اند. از طرفی برای کاستن از پیچیدگی حرکت واقعی، فرض های ساده کننده ای به خصوص درمحاسبه نیروهای هیدرودینامیکی انجام شده است. اما این فرضها به هیچ وجه به عمومیت مدلسازی لطمه نمی زند. با توجه به اینکه نتایج تجربی، تحلیلی یا عددی مشابه در این زمینه اندک است، تایید درستی عملکرد نرم افزار بر اساس همگرایی پاسخ نسبت به گام زمانی سنجیده شده و منطقی بودن پاسخ بررسی شده است. نرم افزار کامپیوتری تهیه شده قابلیت شبیه سازی حالتهای بسیارمتنوعی از مانور را دارد که در این مقاله چند نمونه از این شبیه سازی ارائه شده است.