آرمان کاویان - دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، گروه مهندسی مکاترونیک، قزوین، ایران
سعید شیری قیداری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر ،گروه مستقل رباتیک،تهران،ایران

در این مقاله به ارایه یک معماری رفتارگرا برای ربات های بستر پویا می پردازیم و فاکتوری به نام اطمینان را در خروجی رفتارهای کنترلی معرفی می کنیم که می تواند در بهبود خروجی موتوری نهایی مفید واقع شود. به علاوه دستورهای اپراتور در پیمانه رفتاری تجمیع میشوند تا سیستمی یکپارچه تر با پیمانه بندی بهتر حاصل شود. همچنین مساله ناوبری ربات های بستر پویا به کمک این معماری حل می۔ شود و روشی مبتنی برای کنترل نیمه-خودکار ربات بر اساس معماری فوق و تجمیع الگوریتم های نقشه راه احتمالی، تعقیب خالص و هیستوگرام میدان برداری ارایه می گردد. آزمایش ها نشان می دهند که روش ارایه شده تجربه ناوبری به کمک کنترل از دور راحت تر و نرمتری را منجر شده و میزان ایمنی حرکت را به میزان قابل توجهی افزایش میدهد و در نتیجه تعامل انسان و ربات را بهبود می بخشد.

معماری ربات ترکیبی تاملی اواکنشی، رفتارهای مبتنی بر اطمینان، ناوبری نیمه خودکار ربات بستر پویا، نقشه راه احتمالی، هیستوگرام میدان برداری