طراحی کنترل پیش بین برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه نامعین

تاخیر زمانی در کانالهای ارتباطی رفت و برگشت و همچنیی وجیود نامعینی دراین تاخیر ها ودرمحیط عملیاتی ازجمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستمهای عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر برای سیستمهای عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد میشود. کنترل کننده فرمانده بر مبنای کنترل پیشبی مبتنی بر مدل طراحی شده و هدف آن جبران زمان تاخیر مسیر رفت در کانال ارتباطی، تحقق ردیابی نیرو و حفظ پایداری سیستم است. از سوی دیگر، کنترل کننده فرمانبر یک کنترل کننده تناسبی مشتقی مرسوم است که تحقق ردیابی موقعیت در سیستم را به عهده دارد. همچنین ، در ساختار پیشنهادی از یک پیشبنی اسمیت برای جبران تاخیر در مسیر برگشت در نظر گرفته شده است. شبیه سازیها عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را در حضور تاخیرهای زمانی نسبتا بزرگ نشان میدهد

Keywords:

عملیات از راه دور , کنترل پیشبی مبتنی بر مدل , پیش بین اسمیت , پایداری , شفافیت , تاخیر زمانی