ارایه مدل دینامیک، طراحی و ساخت ربات تحقیقاتی کیان I با الگوبرداری از ربات کپرا IV و بررسی عملکرد آن در نرم افزار LabView
Publish place: Fifth International Conference on Electrical and Computer Engineering with Emphasis on Indigenous Knowledge
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 527
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
COMCONF05_016
تاریخ نمایه سازی: 21 اردیبهشت 1397
Abstract:
ربات کپرا یک ربات دوچرخ است که به عنوان یک مدل استاندارد و مرجع در پیادهسازی آزمایشهای پژوهشی در زمینه رباتیک مورد استفاده قرار میگیرد و با توجه به محدودیت های موجود در کشور نحوه ساخت آن در این مقاله ارایه گردیده است. ساختار فیزیکی و طراحی مکانیکی و دینامیک این ربات توانایی اجرای مانورهای پیچیده مختلف چه بهصورت تکی و چه بهشکل جمعی را برای آن فراهم میآورد. از این ربات در پیاده سازی پژوهشهای علمی بسیاری در زمینه رباتهای متحرک استفاده شده است ساخت این ربات منجر به فراهم آمدن امکان پیاده سازی عملیانواع پژوهشی های علمی در شاخه های کنترل، ابزاردقیق، الکترونیک، مکانیک، مکاترونیک و کامپیوتر در زمینه رباتهای متحرک خواهد گردید. در این مقاله، ضمن ارایه یک مدل محاسباتی برای این ربات در قالب معادلات حالت، مراحل ساخت ربات و شبیه سازی عملکرد آن در نرم افزار LabVIEW ارایه گردیده است.
Authors
امین عباسی
گروه برق، دانشکده فنی مهندسی، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ایران
آتاجهانگیر مشیدی
دکتری مهندسی رباتیک، باشگاه پژوهشگران جوان واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، اصفهان، ایران
محمدامین ایروانی راد
گروه مکاترونیک، دانشکده مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ایران