امین عباسی - گروه برق، دانشکده فنی مهندسی، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ایران
آتاجهانگیر مشیدی - دکتری مهندسی رباتیک، باشگاه پژوهشگران جوان واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، اصفهان، ایران
محمدامین ایروانی راد - گروه مکاترونیک، دانشکده مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ایران

ربات کپرا یک ربات دوچرخ است که به عنوان یک مدل استاندارد و مرجع در پیادهسازی آزمایشهای پژوهشی در زمینه رباتیک مورد استفاده قرار میگیرد و با توجه به محدودیت های موجود در کشور نحوه ساخت آن در این مقاله ارایه گردیده است. ساختار فیزیکی و طراحی مکانیکی و دینامیک این ربات توانایی اجرای مانورهای پیچیده مختلف چه بهصورت تکی و چه بهشکل جمعی را برای آن فراهم میآورد. از این ربات در پیاده سازی پژوهشهای علمی بسیاری در زمینه رباتهای متحرک استفاده شده است ساخت این ربات منجر به فراهم آمدن امکان پیاده سازی عملیانواع پژوهشی های علمی در شاخه های کنترل، ابزاردقیق، الکترونیک، مکانیک، مکاترونیک و کامپیوتر در زمینه رباتهای متحرک خواهد گردید. در این مقاله، ضمن ارایه یک مدل محاسباتی برای این ربات در قالب معادلات حالت، مراحل ساخت ربات و شبیه سازی عملکرد آن در نرم افزار LabVIEW ارایه گردیده است.

ساخت ربات، کپرا، Khepera، کیان I، مدل دینامیک، رباتیک، لبویو، .LabVIEW