علیرضا نصیری - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه بین المللی امام خمینی، قزوین، ایران
حسن زرابادی پور - دانشیار، مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی ، قزوین، ایران
محمد نیکخو - دانشجوی دکتری، مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران

در این مقاله طراحی دو کنترلر کلاسیک و هوشمند برای یک محور از سکوی (پایدارساز) سه درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفت. این سکو، برای یک شناور دریایی از پیش طراحی و ساخته شده است. مدل سازی این سکو با استفاده از روش کنترل مستقل مفاصل صورت گرفت. شبیه سازی و طراحی کنترل کننده این سکو در راستای محور پیچ با در نظر گرفتن ملاحظات عملی (اغتشاش، اصطکاک، عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری ) به دو روش PID و مد لغزشی صورت گرفت و نتایج حاصل از ان مقایسه گردید. نتایج حاصل از این شبیه سازی ها نشان میدهد، کنترلر مدلغزشی برتری قابل توجهی نسبت به کنترلر PID در ردیابی مسیر دارد.

سکوی سه درجه ازادی، کنترل مستقل مفاصل، مد لغزشی