طراحی کنترل ابطال ناپذیر برای یک کوادروتور

کوادروتور1 یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی و دارای سیستمی زیرتحریک میباشد. هدف از این مقاله، طراحی یک کنترل کننده برای یک کوادروتور است که در آن به مدل سیستم کوادروتور دسترسی نداریم و ردیابی مسیر ایدهآل و کنترل کوادروتور، در حضور اغتشاش خارجی است. کنترل و ردیابی مسیر ایدهآل با روش کنترل ابطالناپذیر2 که یکی از راهبردهای اخیر کنترل تطبیقی مقاوم است، صورت گرفته است. در این مقاله به معرفی روش کنترل ابطالناپذیر که یک رویکرد داده محور3 و مدل آزاد در زمینه کنترل تطبیقی میباشد، جهت کنترل کوادروتور پرداخته شده است. در آخر نتایج شبیهسازی جهت بررسی عملکرد مناسب کنترل کننده طراحی شده و مقاوم بودن آن در برابر اغتشاش خارجی ارایه شده است.

Keywords:

کوادروتور , پرنده بدون سرنشین , کنترل ابطال ناپذیر , روش داده محور