طراحی کنترل کننده مد لغزشی برای پاندول معکوس

در این مقاله از کنترل کننده مد لغزشی برای کنترل موقعیت و زاویه پاندول معکوس استفاده خواهد شد. یک روش برای کنترل مقاوم، چیزی است که اصطلاحا روش کنترل لغزشی نامیده می شود. اساس این روش بر این مساله استوار است که بجای سیستم های عمومی مرتبه -nام سیستم های مرتبه اول، (چه غیر خطی باشند چه نامعین) را کنترل کنیم. به همین خاطر در حقیقت، ساده سازی اجازه می دهد مسایل مرتبه -nام با مسایل مرتبه اول معدل جایگزین شوند. روش کنترل مد لغزشی با وجود عدم قطعیت، ورودی مناسب جهت ردیابی ورودی مرجع را استخراج می کند.

Keywords:

پاندول معکوس , کنترل مقاوم , روش مد لغزشی