طراحی کنترل کننده SDRE بر اساس سطح لغزش بر روی سیستم بازوی ربات هیدرولیکی

Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 596

This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

COMCONF05_790

تاریخ نمایه سازی: 21 اردیبهشت 1397

Abstract:

در این مقاله، ابتدا یک کنترل کننده بهینه پایدار برای ردیابی مسیر یک بازوی ربات استوانه ای پیشنهاد شده است.کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از روش تنظیم کننده خطی و معادله ریکاتی مبتنی بر حالت (SDRE ) به کنترل سیستم میپردازد. همچنین در ادامه برای مقاوم بودن سیستم نسبت به اغتشاش خارجی روش مورد نظر با کنترل مد لغزشی ترکیب شده است. شبیه سازی بر روی یک بازوی ربات استوانه ای انجام گرفته است. اشکال حاصل از این شبیه سازی اثر بخشی و مطلوب بودن روش ترکیبی پیشنهادی برای بازوی ربات استوانه ای و توانایی حذف اغتشاش در مدت زمان مناسب را نشان میدهد.

Keywords:

کنترل کننده بهینه مقاوم , بازوی ربات استوانهای , معادله ریکاتی مبتنی بر حالت

Authors

مهیار گرجی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

سیدجلیل ساداتی

استادیار دانشگاه، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل