ردگیری مجانبی بازوی رباتیک با استفاده از کنترل فازی تطبیقی زمان گسسته

این مقاله روش جدید کنترل فازی تطبیقی مستقیم گسسته زمان برای بازوهای مکانیکی ربات مبنی بر راهبرد کنترل گشتاور را ارایه می نماید. پارامترهای کنترل کننده فازی به صورت تطبیقی برای ردگیری مجانبی یک مسیر مطلوب تنظیم شده اند. یک ترم کنترل مقاوم برای جبران خطای تقریب سیستم فازی طراحی شده است. مکانیزم تطبیقی مبنی بر آنالیز پایداری استخراج شده است. کنترل کننده پیشنهادی در برابر نامعینی ها که شامل خطای گسسته سازی، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و نامعینی پارامترها می باشد، مقاوم است. قانون کنترل مقاوم پیشنهادی بر روی یک ربات هنرمند شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی کارآمدی این روش کنترلی را نشان می دهد.

Keywords:

کنترل زمان گسسته , ردگیری مجانبی , تخمین گر فازی تطبیقی , راهبرد کنترل گشتاور , بازوی ربات