وحید بهنام گل - دانشجوی دکتری، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
احمدرضا ولی - عضو هیات علمی، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
صادق اکبری - فارغ التحصیل کارشناسی ارشد، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران

در این مقاله از یک سیستم فازی برای افزایش دقت در هدایت اجسام پرنده استفاده گردیده است. برای این منظور ابتدا یک سیستم هدایت غیرخطی و مقاوم با استفاده از تیوری کنترل مد لغزشی طراحی می شود. به دلیل وجود بخش سویچینگ در این روش کنترلی، نوسان فرکانس بالایی به نام چترینگ در سیگنال کنترلی رخ می دهد. برای حذف این نوسان و هموارسازی سیگنال کنترل، از روش تقریب پیوسته استفاده شده و در یک لایه مرزی باریک، بخش سویچینگ با یک تابع پیوسته تقریب زده می شود. این روش اگرچه منجر به هموارتر شدن سیگنال کنترلی خواهد شد، اما دقت را کاهش می دهد. جهت افزایش دقت، پهنای لایه مرزی با استفاده از یک سیستم فازی به صورت تطبیقی تنظیم می گردد. در این صورت نوسانی در سیگنال کنترلی رخ نداده و با گذشت زمان دقت کنترلی نیز افزایش خواهد یافت.

هدایت، کنترل مد لغزشی تطبیقی، سیستم فازی