طراحی سیستم پارک موازی اتوماتیک خودرو و بررسی عملکرد آن

در این مقاله عملکرد سیستم پارک اتوماتیک خودرو در حالت موازی با استفاده از روش طراحی و تعقیب مسیر بررسی شده است. در این روش ابتدا محدودیت های سینماتیکی و حرکتی خودرو در نظر گرفتهشد تا مسیری که خودرو قابلیت حرکت برروی آن را داشته باشد، طراحی شود. برای طراحی مسیر از روش بازگشتی استفاده می شود تا ابتدا مسیری برای بیرون آمدن خودرو از محل پارک طراحی شده و سپس این مسیر در جهت عکس تعقیب شود. مسیر موردنظر به صورت منحنی پیوسته طراحی می شود که نیاز به توقف خودرو در حین حرکت نیست. همچنین در این روش خودرو قابلیت پارک از نقاط مختلف شروع را داراست. در مرحله بعد، مسیر مذکور با تنظیم ورودی های کنترلی تعقیب شدهاست. در این مسیله ورودیهای کنترلی که تنها تابعی از مسافت طی شده هستند، سرعت خودرو و زاویه چرخ ها میباشند. در ادامه از جدول جستجو ارایهشده برای انتخاب پارامتر سرعت استفاده می شود. با استفاده از جدول جستجو پیشنهادی، خودرو توانایی پارک با یک مانور در مکان های کوچک را دارد و همچنین در صورت بزرگ بودن مکان پارک، عملیات پارک در زمان کمتری انجام میگیرد. سپس از روش مونت کارلو برای بررسی عملکرد سیستم استفاده می شود به این صورت که شبیه سازی بر روی 1000 موقعیت شروع تصادفی انجام می گیرد تا عدم قطعیت سیستم بررسی شود. نتایج نشان میدهند که خطای انجام مانور پارک خودرو بسیار ناچیز است.