کیوان امینی خویی - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک و دانشگاه علوم پزشکی تهرا
علیرضا میرباقری - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک و دانشگاه علوم پزشکی تهرا
فرزام فرهمند - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک و دانشگاه علوم پزشکی تهرا
سعید باقری - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی برق

در این مقاله روشی جهت مشخص کردن موقعیت ابزار در تصاویر لاپاروسکوپی ارائه شده است. در صورتی که بتوان موقعیت صحیح ابزار را در این تصاویر مشخص کرد می توان از آن جهت کنترل هوشمند ربات بهره گرفت. دراین راستا روشهای مخصتلی از جمله بررسی لبه ها و استفاده از تبدل هاف، تحلیل بافت و تحلیل رنگ مورد بررسی قرار گر فته است. در پایان با توجه به نتایج حاصل روش تحلیل رنگ به عنوان بهترین روش برگزیده شده که دراین مقاله ارائه گردیده است این روش تحلیل محتوای رنگی پیکسلهای تشکیل دهند تصویر استوار است و بدون اینکه هیچگونه تغییری در محیط عمل پدید آورد به تعیین موقعیت ابزار در تصویر می پردارد. دراین روش جهت مقایسه محتوای رنگی پیکسلهای مختلف از فاصله ماهالاتوبیس استفاده شده است. جهت استفاده از فاصله ماهالاتوبیس محتوای رنگی در قالب میانگین و ماتریس کوواریانس ارائه می گردد تستهای لازم برروی چند نمونه از فیلمهای جراحی در شرایط نور مناسب و نبود نویز زیاد نتایج قابل قبولی را نشان می دهد ودر اکثر موارد موقعیت ابزار به درستی تشخیص داده می شود.

پردازش تصویر، ربات دستیار جراح، جراحی لاپاروسکوپی، فضای رنگی