مجتبی رنجبر - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی پزشکی، آزمایشگاه کنترل سیست
علی مالکی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی پزشکی، آزمایشگاه کنترل سیست
علی فلاح - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی پزشکی، آزمایشگاه کنترل سیست

کنترل سرعت یکی از ارکان رکاب زنی به کمک FES می باشد. کنترل سرعت علاوه بر کنترل گر، به الگوی تحریک نیز وابسته است. بنابراین طراحی دقیق تحریک از مسائل مطرح در این زمینه می باشد. روشهای گوناگونی برای تعیین الگوی تحریک پیشنهاد شده است ولی مشکل همه ی آنها در این بوده که این الگوها برای سرعت رکاب زنی ثابت، بدست آورده شده است. از این رو ایجاد تغییراتی در سرعت مطلوب به ویژه در صورت کاهش آن شاهد زمان نشست طولانی برای سرعت می باشیم. دلیل این موضوع آن است که راهکاری برای کاهش سرعت در الگوهایی که پیپشنهاد شده ، وجود ندارد و کاهش سرعت فقط توسط مقاومت رکاب انجام می شود. در این مقاله روشی پیشنهاد شده که با پیاده سازی آن در قالب الگوهای مختلف می توان زمان نشست را کاهش داد. همچنین این راهکار در قالب یک الگو پیاده شده است و مشاهده شده که علاوه بر کاهش زمان نشست، مقدار فراجهش و فروجهش نیز کاهش می یابد که از دیدگاه کنترلی بسیار ارزشمندا ست. همچنین بهبودهایی در میانگین و انحراف معیار سرعت رکاب زنی مشاهده شد.

تحریک الکتریکی عملکردی، الگوی تحریک، رکاب زنی