محمد کریمی مریدانی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
امیرهمایون جعفری - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات

هدف این مقاله بررسی پایداری، حرکات نقطه به نقطه و ریتمیک می باشد. این سیستم در تمام خواص فیزیکی و فیزیولوژیکی به شدت غیرخطی می باشد. از مشخصه های کلی این سیستم، وجود سنسورهای غیرخطی شبیه دوک عضلانی، همزمانی فعالیت یک جفت عملگر غیرخطی ماهیچه مانند برای مقاصد کنترلی و رفتارهای جاذبه زمین و بار می باشد برای ارائه دقیق حلقه های رفلکسی نیز تاخیرهای انتقالی در مسیرعصبی آوران و وابران در نظر گرفته شده است. الگوریتمی نیز برای محاسبه نیروهای عملگر و سیگنالهای فیدبک در سیستم فراهم شده است. این الگوریتم به طور اتوماتیک نیروهای مثبت و سیگنالهای عصبی مثبت را تحویل می دهد. مثبت بودن نیروها نشان دهنده مشخصه یک جهته نیروهای ماهیچه ای می باشد، یعنی، ماهیچه های طبیعی تنها در جهت کوتاه شدن عمل می کنند . مثبت بودن سیگنالهای عصبی، نشان دهنده این موضوع است که سیگنالها با نرخهای آتش در رابطه هستند. این سیستم به منظور انجام حرکت نقطه به نقطه طراحی شده است. اثرات سیگنالهای ورودی از پیش تعیین شده، مدت زمان تاخیرها و بهره حلقه های فیدبکی در ایجاد نوسانات رعشه مانند نامطلوب در انتهای حرکت مورد بررسی واقع شد و توسط شبیه سازی نشان داده شد. پایداری سیستم مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. نقش غیرخطی دینامیک ها، عملگرها، سیگنالهای فیدبکی و تاخیرهای موجود درحلقه های فیدبک در ناپایداری سیستم و متعاقب آن نوسانات نامطلوب توسط شبیه سازی مورد مطالعه قرار گرفت. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که با بار غیرمنتظره، سیستم با فیدبک دوک رفتار نوسانی با Overshoot کمتری خواهد داشت. افست دوک به وسیله مراکز کنترلی بالاتر ممکن است باعث نوسانات ریتمیک شود. نرخهای آتش بالاتر دامنه نوسانات را افزایش می دهد و با اضافه شدن بار دامنه نوسانات کاهش می یابد. کاربرداین مدل در سیستم های چندماهیچه ای و Mutiple Link با تاخیرات انتقالی متفاوت، تعمیم منطقی این مقاله می باشد. ساختن مدل فیزیکی این سیستم به منظور اعتبار سنجی بینش تئوریک بدست آمده از نتایج شبیه سازی و بهبود عملگرها موضوع بحث در آینده می باشند.

مدل غیرخطی ، حرکات نقطه به نقطه و ریتمیک، کنترل حرکت بازو، پایداری سیستم، دوک عضلانی