طراحی مسیر یک ربات لاپاروسکوپی افزوده در داخل یک شیار نیم دایره ای با اجتناب از برخورد با استفاده از الگوریتم ژنتیک
Publish place: 16th Iranian conference on Biomedical Engineering
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,123
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME16_114
تاریخ نمایه سازی: 11 تیر 1388
Abstract:
علی رغم مزایای جراحی لاپاروسکوپی، عدم دید مستقیم جراح از عضو مورد جراحی، موجب مشکلات برای جراحان گردیده است به همین دلیل درسالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین به بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. در این مقاله برروی طراحی مسیر و سینماتیک یک رباط لاپاروسکوپی افزوده، که در داخل یک شیار از مبدا تا مقصد مشخصی بدون برخورد با مانع حرکت می کند بحث گردیده است. دراین تحقیق با ساده سازی معادلات، حجم قابل توجهی در زمان و برنامه نویسی صرفه جویی شده و برای رباتهای ابر افزوده با درجات آزادی خیلی بالا نیز قابل استفاده می باشد.
Keywords:
Authors
داود نادری
استادیار دانشکده مهندسی دانشگاه بوعلی سینا همدان
محسن صادقی مهر
استادیار دانشکده مهندسی دانشگاه بوعلی سینا همدان
رضا صفری
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه بوعلی سینا همدان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :