داود نادری - استادیار دانشکده مهندسی دانشگاه بوعلی سینا همدان
محسن صادقی مهر - استادیار دانشکده مهندسی دانشگاه بوعلی سینا همدان
رضا صفری - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه بوعلی سینا همدان

علی رغم مزایای جراحی لاپاروسکوپی، عدم دید مستقیم جراح از عضو مورد جراحی، موجب مشکلات برای جراحان گردیده است به همین دلیل درسالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین به بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. در این مقاله برروی طراحی مسیر و سینماتیک یک رباط لاپاروسکوپی افزوده، که در داخل یک شیار از مبدا تا مقصد مشخصی بدون برخورد با مانع حرکت می کند بحث گردیده است. دراین تحقیق با ساده سازی معادلات، حجم قابل توجهی در زمان و برنامه نویسی صرفه جویی شده و برای رباتهای ابر افزوده با درجات آزادی خیلی بالا نیز قابل استفاده می باشد.

لاپاروسکوپی ربات افزوده، طراحی مسیر، الگوریتم ژنتیک