رامبد رستگاری - استادیار گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران
علیرضا قاسمی تودشکچویی - دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران

گرفتن جسم توسط یک ربات و تعقیب مسیری مطلوب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد در مطالعات انجام شده تا کنون تعریف مسیر و جهت گیری مطلوب در یک راستا و یا ببه صورت مقداری ثابت مورد توجه بوده است در این مقاله علاوه بربررسی های معمول سینماتیک و دینامیک ربات جابجایی جسم با گیرش صلب بر روی مسیری مضخص با جهت گیری مطلوب با حفظ و پایداری آن بر اساس بردار و زاویه دوران مورد بررسی قرار گرفته است سیستم کنترلی ارایه شده شامل یک کنترلر PID به منظور کنترل موقعیت بازوی مکانیکی و کنترلر امپدانس چندگانه جهت تنظیم امپدانس مطلوب جسم و ربات بر اساس نیرو و گشتاور اندازه گیری شده در مچ ربات طراحی گردیده است مدل سازی سیستم توسط نرم افزار سالیدروک صورت گرفت شبیه سازی ها و حل عددی معادلات در نرم افزار متلب انجام شد نتایج شبیه سازی ها حاکی از کنترل هدایت و همچنین پایداری سیستم می باشد

تعقیب مسیر،کنتذل امپدانس،چندگانه،کنترل PID،گیرش جسم