Kinematic Singularity Analysis And Verification Of Hexapod Machine Tool
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 448
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
WMECH04_040
تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1397
Abstract:
In the present research, the singularity of hexapod machine tool was studied on the basis of the reversekinematics of the mechanism. Determination of Jacobian matrix, led to a complicated and nonlinear equation with 6 variables.To locate singular poses of the mechanism, roots of singularity equation must be calculated. The classical numerical methodscould not yield a reliable solution. A genetic algorithm was, therefore, applied to find the roots of the singularity equation. Theresults were verified by numerous experiments, having been reported in the present paper.
Keywords:
Authors
Mohammad Javad Nategh
M.Sc. student, Department of Mechanical Engineering, Tarbiat Modares University, Tehran, Iran
Pouya Mohammadinejad
Associate Professor, Department of Mechanical Engineering, Tarbiat Modares University, Tehran, Iran