مدلسازی دینامیکی و سینماتیکی سکوی متحرک شبیه سازهای حرکتی
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 490
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICCONF03_154
تاریخ نمایه سازی: 2 تیر 1397
Abstract:
در این تحقیق یک سکوی متحرک موازی داریم که میخواهیم سینماتیک مستقیم و معکوس آن را بدست آورده سپس دینامیک و استاتیک این سکو را با توجه به روشهای موجود مورد بررسی قرار دهیم. در اینجا با استفاده از 6 جک نیوماتیکی حرکت فضایی را نیز برای صفحه متحرک بوجود می آوریم ( همه جکها نیز مشابه و همسان هستند). ابتدا سینماتیک معکوس , سپس سینماتیک مستقیم این شبیه ساز را بدست آورده و سپس با استفاده از روش نیوتن-اویلر و روشهای مبتنی بر انرژی و کار مجازی, معالات تعادل را به فرم با نوشته و سپس به فرم بسته تبدیل می کنیم و دینامیک و استاتیک شبیه ساز را نیز مورد بررسی قرار می دهیم . در انتها برای اعتبارسنجی تحقیق از روش بررسی دینامیکی رباتها تحت بارهای گرانشی استفاده می کنیم.
Keywords:
Authors