طراحی محرکه های هیدرولیکی ربات موازی گاف بر اساس تحلیل های استاتیکی ودینامیکی درون فضای کاری عملی ربات

در این پژوهش، طراحی محرکه های هیدرولیکی خطی ربات موازی گاف به عنوان سکوی حرکتی یک شبیه ساز حرکتی بلدوزر بر اساس تحلیل های استاتیکی و دینامیکی انجام شده درون فضای کاری عملی ربات مد نظر قرار گرفته است. در این راستا، ابتدا مطالعه ساختاری و ابعادی ربات موازی گاف متناسب با نیاز های حرکتی یک شبیه ساز بلدوزر صورت پذیرفته است. پس از آن، با انجام تحلیل سینماتیک معکوس، ایتدا فضای کاری دوران-ثابت و سپس فضای کاری عملی ربات بدست آمده است. در ادامه، با انجام تحلیل های استاتیکی و دینامیکی نیرو در گستره فضای کاری عملی ربات، کران پایین و کران بالای نیروی های مورد نیاز در محرکه های هیدرولیکی خطی ربات تعیین شده است. در آخر بر پایه تحلیل های استاتیکی و دینامیکی انجام شده، طراحی کامل مجموعه محرکه های خطی هیدرولیکی انجام شده است. طراحی این مجموعه شامل تعیین نوع جک هیدرولیکی، قطر سیلندر و پیستون، نیروی رفت و برگشت، حداکثر سرعت، فشار کاری مورد نیاز، انباره و حجم روغن مورد نیاز، دبی مورد نیاز پمپ هیدرولیک و توان مصرفی الکترو موتور آن است.

Keywords:

محرکه هیدرولیکی خطی , ربات موازی گاف , تحلیل استاتیکی , تحلیل دینامیکی , فضای کاری عملی