افشین حیدریان - دانشکده فنی مهندسی ، دانشگاه بین المللی امام خمینی استان قزوین قزوین، ایران
محسن داودی - دانشکده فنی مهندسی ، دانشگاه بین المللی امام خمینی استان قزوین قزوین ، ایران

ربات های دنبالگر خط ربات هایی هستند که به صورتی طراحی شده اند که قابلیت دنبال کردن خط های با رنگی متفاوت با رنگ پیش زمینه را دارا می باشند از این قابلیت میتوان در کارخانه ها برای آدرس دهی و هدایت ربات ها استفاده کرد .بیشتر ربات هایی که تا کنون در این زمینه ساخته شده اند برای شناخت خط از سنسور های حساس به نور استفاده میکنند . اما در این پروژه با یک نوآوری جدید موفق به ساخت یک ربات دنبالگر خط با کنولوژیت متفاوت شدیم. در این روش از یک ماژول پردازشی به نام myRIO و دوربین وبکم برای تشخیص خط و اندازه گیری زاویه ی مربوط به آن استفاده گردید.این ربات به دلیل برخوردار بودن از وبکم و پردازش تصویر فیدبک را از دوربین دریافت میکند و حتی اگر ربات به دلیل برخورد با موانع منحرف شد باز خود را اصلاح میکند. از دیگر ویژگی های این ربات توانایی تغییر رنگ خطی است که ربات دنبال میکند در کدنویسی این ربات از زبان برنامه نو یسی لب ویو استفاده شده است .دو روش کنترلی تناسبی و PI در کنترل این ربات به کار گرفته شده است . در آخ ر این دو روش با یکدیگر مقایسه گردید و مشخص شد کنترلر PI با خطای کمتر و با سرعت پاسخ دهی بالاتر نسبت به کنترلر تناسبی ربات را هدایت می کند

پردازش تصویر ، ربات دنبالگر خط، سنجش زاویه ، کنترلر تناسبی ، کنترلر PI ، ماژول myRIO ، نرم افزار لب ویو