کنترل یک ربات با سه درجه آزادی به روش کنترل تطبیقی

Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 671

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ETECH03_124

تاریخ نمایه سازی: 1 مرداد 1397

Abstract:

کنترل تطبیقی، یک رویکرد کنترلی قدرتمند در سیستم هایی است که با عدم قطعیت در پارامتر ها یا تغییر نامعلوم پارامترها مواجه هستند..دو رویکرد اساسی برای ساختن یک کنترلر تطبیقی وجود دارد.روش اول کنترل تطبیقی مدل مرجع و روش دوم کنترل تطبیقی خود تنظیم است.در این بررسی از رویکرد اول استفاده شده است.جایی که برای مدل مرجع از توابع پله و سینوسی استفاده شده است.سیستم مورد استفاده در این روش یک ربات با سه درجه آزادی است که یک نمونه عملی پرکاربرد برای چنین کنترلرهایی می باشد.

Keywords:

Authors

وحید رستمی

دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی(ره) قزوین قزوین، ایران

کیوان حجامی کوشالشاهی

دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی(ره) قزوین قزوین، ایران

حسن زرآبادی پور

دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی(ره) قزوین قزوین، ایران