سیدعلی هاشمی پورجغدانی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
رضا شریفیان - دانشگاه آزاد اسلامی واحد لنجان
محمدرضا زارع - دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی

موتورهای DC سروو یکی از اصلی ترین المان هایی هستند که برای راه اندازی سیستم های مختلف مورد استفاده قرار می گیرند. این موتورها روز به روز در حال پیشرفت بوده و در ابعاد و اندازه های گوناگونی مورد استفاده قرار می گیرند. یکی از مباحث مهمی که همواره در مورد این موتورها بایستی در نظر گرفته شود، مدلسازی دینامیکی دقیق موتور DC سروو می باشد که شامل عوامل اصطکاکی غیرخطی می باشد. در این مقاله در ابتدا به مدلسازی عوامل اصطکاکی غیر خطی پرداخته می شود، سپس مدل دینامیکی غیر خطی موتور DC سروو استخراج میگردد. نهایتا یک الگوریتم کنترلی غیرخطی بر پایه مود لغزشی برای سیستم حلقه بسته طراحی می گردد. در پایان نتایج شبیه سازی نشان می دهد که عملکرد الگوریتم کنترلی ارایه شده برای مدل دینامیکی غیرخطی استخراج شده قابل قبول بوده و موتور DC سروو مورد نظر مسیرهایمطلوب مورد نظر را به خوبی تعقیب می کند.

اصطکاک، کنترل مقاوم، مدلسازی سیستم، موتور DC سروو