زهرا فریدن اصفهانی - دانشجوی دکتری مهندسی برق -کنترل و سیستم،دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
وحید بهنام گل - دکتری مهندس برق – کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احمدرضا ولی - دانشیار، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی دارای دینامیک غیرخطی الکترونیکی – مکانیکی بوده و در مدلسازی آن به دلیل دینامیکهای مدل نشده و اثرات غیرخطی صرفنظر شده، نامعینیهایی وجود دارد. وزن جسم معلق نیز در این سیستمها اغلب دارای نامعینی است. بنابراین نیاز است تا کنترلکنندهای غیرخطی و مقاوم در مقابل این عدم قطعیات برای سیستم تعلیق طراحی شود. ورودی سیستم از نوع ولتاژ بوده و به نحوی طراحی میشود که خروجی سیستم یعنی موقعیت جسم در حضور عدم قطعیت در پارامترهای مدل کنترل شده و به موقعیت مطلوب برسد. در سالهای اخیر روشهای مختلفی در حوزه کنترل خطی، مقاوم و غیرخطی برای کنترل این سیستم مورد استفاده قرار گرفته است. اما مسیلهی مهم، نحوهی اندازهگیری متغیرها برای پیادهسازی این کنترل کننده ها میباشد. در این مقاله برای کنترل موقعیت جسم معلق از تیوری غیرخطی و مقاوم مد لغزشی استفاده میگردد. همچنین از یک رویتگر برای تخمین متغیرهای حالت و نامعینی استفاده شده است. در این صورت علاوه بر مقاوم سازی سیستم، از تعداد سنسور مورد نیاز برای اندازه گیری متغیرهای حالت نیز کاسته خواهد شد.

سیستم تعلیق، کنترل مد لغزشی، رویتگر