معرفی و ارزیابی روش های مختلف کنترل یک AUV
Publish place: 10th National Symposium of Marine Industries
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,730
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI10_085
تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1388
Abstract:
در این مدل سعی شده است کنترل یک ربات (Autonomous Underwater vehicle) AUV بررسی شود. درابتدا سیستم کنترلی به زیر سیستم سرعت، هدایت و شیرجه تقسیم شده است. و سپس زیرسیستم هدایت به صورت دقیق تری بررسی می شود. پس از مدلسازی ربات مورد نظر ماتریس های مدل دینامیکی استخراج شده و در محیط simulink شبیه سازی انجام گرفته است. در ابتدا به روش کنترل کلاسیک سیستم پایدار شده و پاسخ به ورودی های مختلف بررسی شده است. سپس به روش کنترل fullstate کنترلر مناسب طراحی شده است با توجه به در اختیار بودن مقدار تمام متغیرهای سیستم نیاز به طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته برای تخمین بعضی متغیرها می باشد. همچنین برای مقایسه نتایج کنترل optimal نیز اعمال شده است و در انتها پاسخ سیستم در حضور اغتشاش معین و نامعین و همچنین در حالت tracking بررسی شده و اصلاحات لازم صورت گرفته است. نتایج بدست آمده در طراحی و ساخت AUV مورد نظر مفید واقع شده و امکان انجام ماموریتهای مختلف بدون دخالت انسان را فراهم می سازد
Keywords:
ربات زیر سطحی خودکار - کنترل کلاسیک - کنترل مدرن - کنترل بهینه - تخمین اغتشاش
Authors
رضا اسعدی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
ابوالفضل محمدی جو
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه علم و صنعت
محمدسعید سیف
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
عباس مالیان
کارشناس مهندسی برق پژوهشکده علوم و فناوری مهام
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :