پیاده سازی تیوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار در رباتیک جمعی

به دلیل دشواری پیادهسازی فرمال سیستمهای مبتنی بر رباتیک جمعی، نرمافزارهای کنترلی این سیستم ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی میشوند. طراحی صورت گرفته به سادگی قابل استفاده مجدد برای سایر مسایل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی های موردنیاز در مسیله به دشواری صورت میگیرد. علاوه براین، به دلیل تولید دستی کد، نمی توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده سازی شده را تضمین کرد. برای غلبه بر این چالش ها، استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد میشود. در این مقاله، تیوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار ptSCTبر روی سکوی نوظهور آرگوس پیاده سازه شده است. روش پیشنهادی، پس از محاسبه سوپروایزر، کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید میکند؛ این کد بدون هیچ تغییری قابل استفاده برای شبیه سازی و یا اجرای بر روی ربات های واقعی است. برای نمایش قابلیت های روش پیشنهادی، دو وظیفه دوری از موانع Obstacle Avoidance و همگام سازی Synchronization با تکیه بر طراحی احتمالی و زماندار، پیاده سازی و شبیه سازی شده اند. نتایج آزمایش های صورت گرفته نشان از عملکرد بسیار مناسب روش پیشنهادی از نظر صحت، سادگی در طراحی، قابلیت استفاده مجدد و تولید سریع کد دارد.

Keywords:

رباتیک جمعی , تیوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار , وظیفه دوری از موانع , وظیفه همگام سازی , سکوی آرگوس