ارائه مدل دورانی - مستقل از دینامیک حرکتی جسم صلب - بر مبنای بردار خطای کوواترنیون و ارزیابی عملکرد DDF و UKF در تخمین دوران بر پایه این مدل
Publish place: The 8th Conference of Iranian Aerospace Society
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,161
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE08_374
تاریخ نمایه سازی: 5 شهریور 1388
Abstract:
در این مقاله از ایده همجوشی داده ها و استفاده از فیلترهای غیر خطی Extended Kalman Filter (EKF)، Unscented Kalman Filter (UKF) و Divided Difference Filter (DDF) بصورت غیرمستقیم یعنی بردار حالت خطا برای تخمین دوران یک جسم صلب استفاده شده است. سنسور استفاده شده یک سنسور MARG شامل یک شتاب سنج سه محوره، یک جاذبه سنج سه محوره و یک ژایرو نرخی سه محوره میباشد. از فضای برداری کوواترنیون بجای زوایای اویلر استفاده شده است. یکی از نوآوریهای این مقاله ارائه یک مدل دورانی مستقل از دینامیک حرکتی جسم صلب میباشد. معیار مقایسه عملکرد الگوریتم تخمین دوران ارائه شده برای هر سه فیلتر عبارتند از؛ جذر میانگین مربعات خطا، مساحت زیر نمودار نورم خطا، بار محاسباتی و واریانس عناصر تخمین زده شده. قابل ذکر است که فاکتورهای مقایسه در سه فرکانس مختلف و در دو وضعیت وجود و عدم خطای اولیه تخمین ارزیابی می شوند. در نهایت از شبیه سازیها چنان برمی آید که در حالت عدم وجود خطای اولیه تخمین، عملکرد سه فیلتر بهم نزدیک است و در حالت وجود خطای اولیه UKF و DDF و مقاومتر از EKF و بار محاسباتی UKF کمتر از DDF است.
Keywords:
همجوشی داده ها , بردار حالت خطا , Divided Difference Filter (DDF) , Unscented Kalman Filter (UKF) , Extended Kalman Filter (EKF)
Authors
محمد احمدی
کارشناسی ارشد مهندسی برق-کنترل، دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش
پاکنوش کریم آقایی
دانشیار - دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش مهندسی برق و کامپیوتر
علیرضا خیاطیان
استادیار - دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش مهندسی برق و کامپیوتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :