سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی (پنج درجه ازادی) با ساختار جدید
Publish place: The 8th Conference of Iranian Aerospace Society
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 3,142
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE08_447
تاریخ نمایه سازی: 5 شهریور 1388
Abstract:
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی با ساختار جدید ارائه شده که به عنوان سیمولاتور پرواز (شبیه ساز پرواز)، نقش اساسی در پروسه طراحی و ساخت هواپیما دارند. عمده ترین کاربرد سیمولاتورهای پرواز استفاده در امور آموزشی است. در این مقاله یک ربات با طراحی جدید با پنج درجه آزادی مستقل طراحی شده است. که تمامی درجات آزادی به جز یاو (yaw) یعنی چرخش حول محور (z) را داراست. در این ربات بازوی وسط می تواند آزادانه حرکت کند و هیچ عملگری روی آن قرار نمی گیرد. روابط و معادلات مربوط به سینماتیک و دینامیک این ربات برای مانور انتقالی (x,y,z) استخراج شده است. معادلات دینامیکی حرکت معادلات نیوتن اویلر است، که برای حل آن از روش مکمل متعامد طبیعی (NOC)، استفاده شده است. در نهایت با استفاده از مشخصات فیزیکی و هندسی مساله، شبیه سازی سینماتیکی و دینامیکی برای مانور گفته شده انجام می شود.
Keywords:
ربات استوارت , ربات پنج درجه آزادی با ساختار جدید
Authors
مصطفی غیور
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
یاسر عموشاهی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :