رضا زردشتی - دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مرکز آموزشی و تحقیقاتی فضایی
مهری باقریان - دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع دانشگاهی برق و الکترونیک

در این مقاله، به مسئله طراحی مسیر سه بُعدی بهینه برای وسایل پرنده بدون سرنشین که ملزم به پرواز در ارتفاع پایین هستند و باید از نواحی تهدید نیز عبور نکنند، به منظور اعمال خطای ناوبری اینرسی در طراحی مسیر پرداخته شده است. بدین منظور از الگوریتمی که بر اساس کوتاهترین مسیر و مبتنی بر یک شبکه جریان لایه ای روی داده های دیجیتالی عوارض زمین طراحی شده، استفاده شده است. این الگوریتم با اعمال قیود دینامیک پرنده، محدودیت ارتفاع و خطای ناوبری اینرسی توسعه یافته است. با توجه به اینکه ناوبری اینرسی مشکل افزایش انحراف جانبی بر حسب زمان دارد، داشتن پرواز ایمن و بدون برخورد با عوارض زمینی در هنگام پرواز در ارتفاعات پایین، از نکات اساسی در طراحی مسیر اینگونه پرنده های تلفی می گردد. در این مقاله لحاظ کردن خطای ناوبری در طراحی مسیر مورد بررسی قرار گرفته و روشی برای آن ارائه شده است. نتایج عددی شبیه سازی، توانایی بالای الگوریتم فوق، برای تولید مسیر قابل قبول از جهت دینامیک پرنده و خطای سیستم ناوبری در کمترین زمان ممکن را تأیید می کند.

طراحی مسیر، مسیر پروازی TF/TA، پرنده بدون سرنشین، DEM، خطای ناوبری اینرسی