مدل سازی و کنترل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی ربات متحرک چرخ دار دیفرانسیلی با روش لیاپانوف

ربات های چرخدار به دلیل سادگی طراحی، ارزان بودن و قابلیت مانور و سرعت مناسب کاربرد گسترده ای در محیط های خانگی، اداری و صنعتی دارند. کنترل حرکت در ربات های متحرک چرخدار، با مکانیزم های مختلفی انجام می شود که یکی از رایج ترین آن ها، کنترل حرکت دیفرانسیلی است. کنترل رباتهای چرخدار دیفرانسیلی از موضوعات مهم و اساسی در حوزه ربات های متحرک می باشد. در این پژوهش ابتدا معادلات و روابط سینماتیکی و دینامیکی حرکت ربات های متحرک با تکیه بر مکانیزم دیفرانسیلی حرکت ربات استخراج شده و فرم فضای حالت معادلات تدوین شده است. در ادامه روش طراحی کنترلر بر اساس کنترل فیدبک مبتنی بر معیار پایداری لیاپانوف در دو حوزه کنترل سینماتیکی و دینامیکی، مورد اشاره قرار گرفته و معادلات مربوطه به طور کامل استخراج گردیده اند..

Keywords:

کنترل غیرخطی , ربات متحرک , ربات چرخدار , ربات دیفرانسیلی , روش لیاپانوف