طراحی کنترل فازی دینامیک جانبی خودرو با بکار گیری سیستم فعال

یکی از مباحث اساسی در صنعت خودرو، فرمان پذیری خودرو و نحوه کنترل آن است. در این پژوهش از کنترلر فازی جهت طراحی کنترل یکپارچه دینامیک خودرو استفاده میشود. در این روش با نظارت سیستم هماهنگ کننده فازی از دو سیستم کنترل فعال فرمان و سیستم کنترل گشتاور اصلاح کننده گردشی حرکت خودرو برای کنترل پایداری خودرو استفاده میشود. طراحی های صورت گرفته روی مدل هفت درجه آزادی خودرو شامل مدل غیرخطی تایر داگوف در جادهای خشک و کاملا0 لغزنده مورد ارزیابی و بررسی قرار گرفته است. سیستم کنترلی فوق دارای دو سطح کنترلی میباشد . در سطح بالایی آن، کنترلر فرمان پذیری قرار دارد که با تنظیم زاویه فرمان چرخ های جلو در جهت ردیابی مقدار مطلوب سرعت چرخشی تا نقطه اشباع نیروهای جانبی، فرمان پذیری خودرو را کنترل میکند. در طراحی این سیستم کنترلی از کنترلر PID استفاده میشود. در سطح پایینی، کنترلر پایداری با اعمال مستقیم گشتاور چرخشی کنترلی از طریق محدود کردن سرعت چرخشی، زاویه لغزش جانبی خودرو را متناسب با ضریب اصطکاک جاده در باندی پایدار تنظیم می نماید. در طراحی سیستم کنترلی گشتاور مستقیم چرخشی از کنترلر فازی استفاده میگردد. نتایج شبیه سازیهای مختلف صورت گرفته در مانورهای تغییر مسیر و دور زدن در جاده ی خشک و کاملا0 لغزنده، توانایی بالای سیستم کنترلی یکپارچه را در تنظیم همزمان دو متغیر حرکتی سرعت چرخشی و همچنین مسیر مطلوب تایید می نماید.

Keywords:

سیستم کنترلر پایداری خودرو , کنترلر یکپارچه , سیستم فرمان فعال , کنترل سرعت چرخشی , کنترلر فازی