مصطفی پیرمرادیان - دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر
حمید صادقیان - دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
یاسر عموشاهی - دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

در این مقاله یک کنترل تطبیقی مقاوم در فضای کار (task space) برای یک مکانیزم موازی با چهار درجه آزادی ارائه می شود. پس از بررسی سینماتیک سیستم، معادلات دینامیک آن با استفاده از روش کین (kane) به دست می آید. سپس با انتخاب تابع لیاپانوف مناسب قانون کنترل ی و قانون تطبیق مناسب در حضور عدم قطعیت های جرمی و اغتشاشات خارجی برای این سیستم پیشنهاد می شود. با استفاده از شبیه سازی ، کارآیی قانون کنترلی نشان داده می شود.

کنترل تطبیقی، کنترل مقاوم، شبیه ساز پرواز، روش کین