تشخیص خطا و از بین بردن آن در رفتار روبات سیار با استفاده از شبکه بیزین
Publish place: 15th Annual Conference of Computer Society of Iran
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,191
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CSICC15_043
تاریخ نمایه سازی: 26 مهر 1388
Abstract:
در این مقاله ساختار جدیدی بر مبنای شبکه بیزین (BN) برای پیدا کردن خطا و شناسایی آن در یک روبات سیار به صورت بلادرنگ ارائه می شود. این ساختار مدلی از رفتار روبات را از رویاطلاعات خام سنسورها می سازد بنحوی که بدون توجه به نوع خرابی سنسورها در مقابل آن مقاوم باشد. در مرحله یادگیری، سنسورها دارای خرابی نیستند و از روی اطلاعات سنسورها توسط شبکه بیزین مدل خلاصه شده ای از رفتار مورد نظر ساخته می شود که این مدل می تواند در لحظاتی که سنسورها دارای خرابی هستند نیز به کار خود ادامه دهد. این مدل بازدهی بهتری نسبت به روشهای قبلی داشته و از آن میتوان برای تعیین رفتار روبات در محیطهای همراه با عدم قطعیت استفاده کرد. برای آزمایش مدل، ناوبری روبات سیار در عبور از یک درب به عنوان یک رفتار سخت در نظر گرفته شده است، با این فرض که احتمال خرابی برخی از سنسورهای آن وجود دارد.
Keywords:
Authors
ابوالفضل نادی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر
علیرضا رضایی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سعید شیری قیداری
دانشگاه صنعتی امیرکبیر
ابوالقاسم اسدالله راعی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر