بررسی موقعیت یک آونگ ملخ دار درتغییرات طول و جرم آونگ با استفاده از کنترل کننده SDRE

دراین مقاله بررسی موقعیت یک آونگ ملخ دار درتغییرات طول و جرم آونگ با استفاده از کنترل کننده SDRE را بکار خواهیم برد. آونگ ملخدار دارای یک ملخ و یک موتور در انتهای میلهی خود است. بعد از اعمال ولتاژ به موتور، ملخ می چرخد وگشتاور Tرا برای حرکت پاندول تولید میکنندو بنابراین می توان آن را با دادن ولتاژ موتور DC کنترل کرد. امروزه آونگ ملخ دار به دلیل خواص غیر خطی، ناپایداری و قیمت کم آن به ابزاری مناسب برای آزمایش روش ها و ایده های جدید علوم مختلف از جمله علم کنترل تبدیل گشته است و نیاز به روشهایی که دارای دقت زیاد، پاسخ دینامیکی سریع و سادگی در پیاده سازی است، بیشتر شده است بنابراین بررسی انواع روشهای کنترل، از جمله مبحث روش معادلات ریکاتی وابسته به حالت برای چنین سیستمی ضروری است. نتایج شبیه سازی نشان داد که روش معادلات ریکاتی وابسته به حالت موجب بهینه سازی مصرف انرژی، پایداری مطلوب، افزایش ثبات، سهولت و کاهش خطا در کنترل آونگ ملخ دار میشود و این نتیجه بیانگر آن است که این روش میتواند جانشین مناسبی برای دیگر کنترل کننده های متداول باشد.

Keywords:

آونگ ملخ دار , معادلات ریکاتی وابسته به حالت , معادلات SDRE