ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Login |Register |Help |عضویت کتابخانه ها
Paper
Title

طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی

Year: 1397
COI: TECCONF03_072
Language: PersianView: 410
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 17 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

امین فرهمند - گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
فاطمه جمشیدی - استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران

Abstract:

بازوی ربات سیستمی چند خروجی چند ورودی (MIMO) و غیرخطی است. عدم قطعیت پارامترها و اغتشاشات خارجی بر عملکرد این سیستم پیچیده و غیرخطی تاثیر نامطلوب دارد و طراحی کنترل کننده برای غلبه بر این پیچیدگی ها ضروری است. در این مقاله از کنترلکننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی فازی مرتبه کسری (IT2FFOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. برای تعیین بهینه ی پارامترهای کنترل کننده IT2FFOPID از الگوریتم بهینه سازی وال (WOA) استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با ساختار کنترلی مشابه، عملکرد بهتر آن را نشان میدهد. شبیه سازیها نشان می دهد که کنترل کننده WOA-IT2FFOPID علاوه بر تضمین بهترین ردیابی مسیر، به بهبود قوام سیستم در برابر تغییر پارامترها و اغتشاشات خارجی نیز کمک میکند.

Keywords:

الگوریتم بهینه سازی وال (WOA) , بازوی ربات , سیستم فازی نوع دو (IT2FS) , کنترل کنترل کننده PID مرتبه کسری .(FOPID)

Paper COI Code

This Paper COI Code is TECCONF03_072. Also You can use the following address to link to this article. This link is permanent and is used as an article registration confirmation in the Civilica reference:

https://civilica.com/doc/789917/

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:
فرهمند، امین و جمشیدی، فاطمه،1397،طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی،Third National Conference on Electrical and Computer Engineering،Semnan،https://civilica.com/doc/789917

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:
Type of center: موسسه غیرانتفاعی
Paper count: 66
In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

مقالات پیشنهادی مرتبط

New Papers

Share this page

More information about COI

COI stands for "CIVILICA Object Identifier". COI is the unique code assigned to articles of Iranian conferences and journals when indexing on the CIVILICA citation database.

The COI is the national code of documents indexed in CIVILICA and is a unique and permanent code. it can always be cited and tracked and assumed as registration confirmation ID.

Support