ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Paper
Title

طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی

Year: 1397
COI: TECCONF03_072
Language: PersianView: 281
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 17 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

امین فرهمند - گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
فاطمه جمشیدی - استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران

Abstract:

بازوی ربات سیستمی چند خروجی چند ورودی (MIMO) و غیرخطی است. عدم قطعیت پارامترها و اغتشاشات خارجی بر عملکرد این سیستم پیچیده و غیرخطی تاثیر نامطلوب دارد و طراحی کنترل کننده برای غلبه بر این پیچیدگی ها ضروری است. در این مقاله از کنترلکننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی فازی مرتبه کسری (IT2FFOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. برای تعیین بهینه ی پارامترهای کنترل کننده IT2FFOPID از الگوریتم بهینه سازی وال (WOA) استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با ساختار کنترلی مشابه، عملکرد بهتر آن را نشان میدهد. شبیه سازیها نشان می دهد که کنترل کننده WOA-IT2FFOPID علاوه بر تضمین بهترین ردیابی مسیر، به بهبود قوام سیستم در برابر تغییر پارامترها و اغتشاشات خارجی نیز کمک میکند.

Keywords:

الگوریتم بهینه سازی وال (WOA)، بازوی ربات، سیستم فازی نوع دو (IT2FS)، کنترل کنترل کننده PID مرتبه کسری .(FOPID)

Paper COI Code

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/789917/

How To Citation:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
فرهمند، امین و جمشیدی، فاطمه،1397،طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی،سومین کنفرانس ملی فناوری در مهندسی برق و کامپیوتر،سمنان،،،https://civilica.com/doc/789917

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1397، فرهمند، امین؛ فاطمه جمشیدی)
برای بار دوم به بعد: (1397، فرهمند؛ جمشیدی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی Paper

مشخصات مرکز تولید کننده این Paper به صورت زیر است:
نوع مرکز: موسسه غیرانتفاعی
تعداد مقالات: 64
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

New Papers

Share this page

More information about COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

Support