طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,102
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TECCONF03_072
تاریخ نمایه سازی: 5 آبان 1397
Abstract:
بازوی ربات سیستمی چند خروجی چند ورودی (MIMO) و غیرخطی است. عدم قطعیت پارامترها و اغتشاشات خارجی بر عملکرد این سیستم پیچیده و غیرخطی تاثیر نامطلوب دارد و طراحی کنترل کننده برای غلبه بر این پیچیدگی ها ضروری است. در این مقاله از کنترلکننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی فازی مرتبه کسری (IT2FFOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. برای تعیین بهینه ی پارامترهای کنترل کننده IT2FFOPID از الگوریتم بهینه سازی وال (WOA) استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با ساختار کنترلی مشابه، عملکرد بهتر آن را نشان میدهد. شبیه سازیها نشان می دهد که کنترل کننده WOA-IT2FFOPID علاوه بر تضمین بهترین ردیابی مسیر، به بهبود قوام سیستم در برابر تغییر پارامترها و اغتشاشات خارجی نیز کمک میکند.
Keywords:
الگوریتم بهینه سازی وال (WOA) , بازوی ربات , سیستم فازی نوع دو (IT2FS) , کنترل کنترل کننده PID مرتبه کسری .(FOPID)
Authors
امین فرهمند
گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
فاطمه جمشیدی
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران