امین فرهمند - گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
فاطمه جمشیدی - استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران

امروزه از بازوی ربات در کاربردهای صنعتی مختلفی مانند مونتاژ، جوشکاری، نقاشی و ... استفاده میشود. در این مقاله از کنترلکننده PID مرتبه کسری (FOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. با استفاده از سیستم فازی، ورودی کنترلکننده FOPID، تولید و عملکرد کنترل کننده بهبود یافته است. از الگوریتم ژنتیک برای تعیین پارامترهای کنترل کننده FOPID فازی پیشنهادی استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با کنترل کننده PID کلاسیک و کنترلکننده FOPID، عملکرد بهتر کنترل کننده پیشنهای را نشان میدهد

الگوریتم ژنتیک (GA)، بازوی رباتیکی، سیستم فازی (FLC)، کنترل کننده مرتبه کسری .(FOPID)